On peut tracer l'origine de tous les appareils de chauffage moderne depuis les inventions Romaines, y compris l'hypocaust, serres, tuyaux d'eau et appareil de chauffage d'eau chaude pour bains.
Cette technologie qui n'a jamais complètement disparu, est devenue beaucoup plus répandue depuis une période climatique froide durant les quatorzième et quinzième siècles.
En ce temps là, bains et serres Romains devinrent populaires en Italie et les incubateurs égyptiens furent introduits. Au moins un des systèmes géothermal de chauffage urbain a opéré depuis le quatorzième siècle et des rapports écrits à propos de ce système ont influencé des innovations du chauffage urbain tout au long des cinq cents années qui suivirent.
Depuis les seizième et dix-septième siècles, la conservation du combustible, la réduction de l'émission de fumée, et la sécurité étaient pris en considération dans l'élaboration des plans des appareils de chauffage, comme on peut le voir dans une proposition faite en 1623 pour l'installation le chauffage urbain à Londres. Un palais Russe bâti en 1783 possédait un vaste système d'eau chaude issu de la technologie française. Chaufferies individuelles et tuyauteries souterraines étaient utilisées par les usines anglaises dans les années 1790 et devinrent courantes à partir de 1820. A partir de 1830, la chaleur perdue générée par les usines était utilisée pour chauffer les bains publics et plusieurs propositions ont été mises en avant pour chauffer les maisons des ouvriers avec la même alimentation de chaleur. Le Palais de Cristal à Londres utilisait le chauffage urbain en 1851, et au moins deux réseaux de chauffage urbain à vapeur ont été construits aux Etats-Unis en 1853, et l'un d'entre eux, celui de l'Académie Navale à Annapolis a été maintenu en opération depuis ce temps là. La création d'une entreprise pour la distribution de la vapeur a été proposée à Londres in 1859 et une autre a été établie en Pennsylvanie en 1869. Les usines et institutions ont commencé à centraliser leurs chaudières à grande échelle, et de nombreuses nouvelles chaufferies collectives ont été construites. En 1876 le chauffage urbain à eau chaude a été utilisé pour chauffer plusieurs grands bâtiments d'un asile dans la banlieue de Londres. Des réseaux identiques ont été proposés pour Zurich et Varsovie en 1872 et plusieurs brevets ont été obtenus pour le chauffage urbain en 1860 et début 1870.
Malgré ces efforts, personne n'avait été capable d'introduire le chauffage urbain sur le plan commercial jusqu'à ce que Birdsill Holly, un inventeur de Lockport, état de New York, ait installé un système de vapeur dans cette ville en 1877. Holly avait déjà développé, avec succès, un réseau pour la distribution d'eau sous pression et avait appliqué les même principes pour son réseau de vapeur. Sa compagnie a installé presque 50 réseaux avant d'être vendue à un groupe d'investisseurs, qui ont vendu à leur tour une centaine d'autres dans le monde entier durant les 80 années suivantes.